P、PI和PID控制器的定义

    比例（P）控制器：是仅具有比例控制作用的控制器。其控制规律是在一定界限内控制器作用的变化量与输入偏差成比例，对偏差反应快。 

    比例积分（PＩ）控制：在积分控制中，控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统，如果在进入稳态后存在稳态误差，则称这个控制系统是有稳态误差的或简称有差系统可以使系统在进入稳态后无稳态误差。 

     比例积分微分（PID）控制：最为理想的控制当属比例-积分-微分控制规律。它集三者之长：既有比例作用的及时迅速，又有积分作用的消除余差能力，还有微分作用的超前控制功能。

P、PI和PID控制器的跟踪性能和扰动性能

跟踪性能

1）、在P控制器作用下能够跟踪阶跃输入，但存在一个稳态位置误差R/20,不能跟踪斜坡输入与加速度输入。

2）、在PI控制器作用下系统能很好的跟踪阶跃输入，跟踪斜坡输入存在稳态位置误差2R，不能跟踪加速度输入

3）、在PID控制器作用下系统能很好的跟踪阶跃输入，跟踪斜坡输入存在稳态位置误差2R
，不能跟踪加速度输入。

扰动性能

1)、在P控制器作用下系统对阶跃扰动的抵抗性比较好但存在一个扰动误差n 019，对斜 坡和加速度扰动抵抗能力很差。

2）、在PI控制器作用下系统对阶跃和斜坡扰动抵抗力较强，但对加速度扰动抵抗力很差。

3）、在PID控制器作用下系统对阶跃和斜坡扰动抵抗力较强，但对加速度扰动抵抗力很差。

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